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la consigne

Le but de ce TP est de réaliser un palétisation et dépalétisation de manière automatique.

mise en route du programme

Nous commençons par créer un programme vide. Ensuite, nous définissons les différentes commandes permettant d’établir les plans de travail ainsi que les coordonnées des points de manipulation. Pour cela, nous utilisons :

• PR (Point Register) : Permet de stocker les coordonnées X, Y et Z des points de prise et de dépose des blocs.

• R (Register) : Utilisé pour gérer les paramètres numériques nécessaires au fonctionnement du programme.

Première étape

Le but premier de ce TP et de réaliser la palétisation, pour ce fair le robot doit récuperer des bloc en alternant l’endroit de la prise de blocs puis les placer sur la palette.

Récupération des blocs

Palétisation

Seconde étape

Une fois les neuf bloc poser sur la palette, il faut les retirer. Pour ce faire, il suffi de répeter l’etape précedente mais a l’envers ainsi que de placer les bloc dans leurs stockage.

Dépalétisation

La dépalétisation est simplement l’exacte inverse de la palétisation.