Déplacement manuel du robot

Par défaut, lorsque le cobot est allumé et à l’arrêt, ses articulations sont bloqués, ce qui empêche l’utilisateur de le déplacer. Derrière l’écran de contrôle se trouve un bouton central qui, lorsqu’il est enclenché, permet de libérer les freins et donc de déplacer le robot. Cela est utile pour les différents réglage expliquer à la suite.

Creétion du repère outil

Objectif du réglage outil

Le but est de définir le TCP (Tool Center Point), c’est-à-dire le point précis de l’outil qui interagit avec l’environnement (par exemple, la pointe d’un stylo ou l’extrémité d’un pistolet à souder). Le réglage en 3 points aide à déterminer la position du TCP par rapport au poignet du robot (flange), en tenant compte des décalages et de l’orientation de l’outil.

Le réglage outil en 3 points est une méthode couramment utilisée en robotique pour définir avec précision la position et l’orientation d’un outil monté sur le bout du bras robotique (la bride d’outil). Cette méthode permet au robot de connaître la position exacte de l’outil dans son espace de travail, ce qui est essentiel pour des tâches précises comme l’assemblage, la soudure ou la manipulation d’objets.

Étapes du réglage outil en 3 points

Point 1 – Position initiale :

Le robot est déplacé manuellement pour amener l’extrémité de l’outil (le TCP) à une position spécifique sur un objet fixe. Le robot enregistre cette position comme référence initiale.

Point 2 – Rotation sur un axe (généralement Z) :

Le robot est ensuite déplacé autour de l’axe Z (ou un autre axe choisi), tout en gardant l’extrémité de l’outil (TCP) au même endroit. Cette rotation permet de définir l’orientation de l’outil par rapport à l’axe principal. Le robot enregistre cette deuxième position.

Point 3 – Rotation sur un autre axe :

Enfin, une rotation autour d’un second axe (souvent X ou Y) est effectuée, toujours en maintenant le TCP en place. Cela permet de finaliser la définition des décalages et des rotations de l’outil. Le robot enregistre la troisième position.

Comment cela fonctionne

En déplaçant l’outil et en le faisant tourner autour de points fixes (TCP), le robot peut calculer les décalages (translations) et les rotations nécessaires pour définir la position exacte du TCP et de l’orientation de l’outil par rapport à la bride du robot. Les trois points de référence permettent de créer un modèle précis de l’outil dans l’espace du robot, en tenant compte de la géométrie spécifique de cet outil.

Avantages du réglage outil en 3 points

Précision : Cette méthode permet d’obtenir une précision élevée dans la localisation de l’outil, garantissant des opérations fiables et exactes. Simplicité : Comparée à d’autres méthodes plus complexes comme le réglage en 6 points (TCP plus orientation complète), le réglage en 3 points est relativement simple et rapide à mettre en œuvre. Flexibilité : Cette méthode peut être utilisée avec divers types d’outils, qu’ils soient de forme complexe ou simple. En résumé, le réglage en 3 points est une technique fondamentale pour garantir que le robot connaît parfaitement la position et l’orientation de l’outil qu’il manipule, assurant ainsi des opérations précises et répétables.

Afin de commencer le réglage, nous entrons dans l’onglet installation, général puis sélectionner PCO(TCP en anglais) En premier lieu, nous allons sur position puis mesurer ( Réglage coordonnées de l’outil grâce à 3 points espacé de 120° autour du point de réglage) En second temps, nous nous portons sur orientation pour son orientation de l’axe Z de l’outil Après réglage de l’axe Z par rapport au plan de base(pointe de l’outil situé vers le haut), nous lançons une vérification des déplacements.

Création d’un plan

Pour crée un plan, il faut suivre les étapes suivantes:

• Installation : Accédez au menu Fonction.
• Sélection du plan : Dans le menu Plan, choisissez le plan à modifier et ouvrez-le en mode édition ou crées un nouveau plan.
• Positionnement : Placez le plan en utilisant le repère 3D pour ajuster sa position selon les besoins, puis validez les modifications. Il est possible de s’aider des coordonnée du plan affiché sur la droite. Si les coordonnées de l’origine du plan ne sont pas connu, celui-ci peut être déterminés en débloquant le robot et en plaçant l’outil à l’origine souhaité par l’utilisateur.
• Test : Allez dans Déplacement > Fonction > sélectionnez le nom du plan modifié pour tester les ajustements effectués. Cette méthode permet de configurer, positionner et tester les modifications d’un plan de manière structurée.

Cette approche permet de positionner et de vérifier facilement les modifications d’un plan en fonction des spécifications.